最早得到三弯矩方程的是法国的B.P.E.克拉珀龙(1849)和H.贝尔托(1855)，他们得到的方程组只适用于支座等高、跨距相等并受均布横向载荷的连续梁。后来德国的H.舍夫勒等人将方程组推广到支座不等高的情况。法国的J.布雷斯进一步又推广到跨距不等并且载荷任意分布的情况。20世纪初，捷克斯洛伐克的K.A.恰利谢夫和美国的H.克罗斯为便于工程运用，又提出逐次近似的力矩分配法。50年代后期以来，发展出用有限元法解连续梁的多种标准程序。